Според различните форми на движение на роботизираната ръка, манипулаторът може да бъде разделен на четири форми: декартови координати, цилиндрични координати, полярни координати и многоставни
1. Манипулатор на декартови координати: рамото се движи по права линия по посока на трите координатни оси на декартовата координатна система, т.е. рамото се разширява и свива, повдига нагоре и надолу и се движи наляво и надясно. Тази координатна форма заема голямо пространство, но работният обхват е сравнително малък и инерцията е голяма и е подходяща за ситуацията, когато работната позиция е подредена в права линия.
2. Манипулатор с цилиндрични координати: ръката се разширява и свива напред и назад, повдига се нагоре и надолу и се люлее в хоризонталната равнина. В сравнение с декартовата координатна формула, тя заема по-малко пространство и има по-голям работен диапазон, но поради връзката на структурата на механизма най-ниската позиция в посоката на височината е ограничена, така че не може да хване обекта на земята и инерцията е сравнително голяма. Това е форма на координати, която се използва широко в манипулаторите.
3. Манипулатор с полярни координати: ръката се прибира напред и назад, накланя се нагоре и надолу и се люлее наляво и надясно. Най-голямата му характеристика е, че може да получи голям работен обхват с прост механизъм и може да хваща предмети на земята. Инерцията на движението му е малка, но грешката на ъгъла на завъртане на рамото ще доведе до усилване през рамото.
4. Многоставен манипулатор: ръката му е разделена на две части, голямата ръка и малката ръка, голямата и малката ръка са свързани чрез лакътната става, а голямата ръка и колоната са свързани в раменната става, плюс ставата на китката между китката и малката ръка, многоставният манипулатор може да завърши действието почти като човешка ръка. Многоставният манипулатор има гъвкаво действие и малка инерция на движение, което може да хване детайла близо до основата на машината и да заобиколи препятствията. Многоставният манипулатор има широка адаптивност и след въвеждането на компютърно управление, управлението на действието му може да бъде завършено от програмата и може да бъде симулирано от паметта, което е посоката на развитие на манипулатора.
