Основният състав и характеристиките на традиционните роботи с шест оси

ТрадиционенAxis Robotsсе състоят главно от структурни компоненти на тялото, редуктори, серво мотори, контролери и др.

Основни структурни компоненти

Тялото на промишлен робот се състои от въртяща се основа на машината, голяма ръка, малка ръка и други части и е най-директната механична структура извън робота. Структурните компоненти на тялото на робота включват различни материали като чугун, лята стомана, лят алуминий и структурна стомана.

Редуктор

Редукторът се използва за носене на натоварването на различни стави на робота. Изходът от висока-скорост и нисък въртящ момент от двигателя се преобразува в ниска-скорост и висок въртящ момент чрез редуктора, като по този начин се увеличава изходящият въртящ момент на всяка ос на робота и му позволява да издържа на по-големи натоварвания. Роботите имат високи изисквания към редукторите, които изискват малък обем, малка маса, високо съотношение на редукция, висока точност и устойчивост на удар.

Понастоящем има два основни вида редуктори, които се използват широко в многоставни роботи: RV редуктори и хармонични редуктори. RV редукторите обикновено се поставят в тежки натоварени позиции като стрела и рамена поради тяхната по-висока твърдост и точност на въртене; Хармоничният редуктор се поставя на предмишницата и китката.

Drive control система

Системата за управление на задвижването се използва главно за управление на робота да се движи според зададените параметри на движение. Включва главно серво драйвери, серво мотори и контролери.

(1) Серво моторите се използват главно за задвижване на ставите на роботи, като изискват максимално съотношение на мощност към маса и съотношение на въртящ момент към инерция, висок начален въртящ момент, ниска инерция и широк и плавен диапазон на скоростта;

(2) Серво драйвер е устройство, което задвижва серво мотор да се движи. Съгласно инструкциите на контролера, серво драйверът дава на серво мотора съответния ток, за да гарантира, че серво моторът се движи според изискваната скорост на движение, ускорение, работна позиция и други условия, като по този начин гарантира, че движението на роботизираната ръка отговаря на зададените изисквания.

(3) Контролерът може ръчно да задава вътрешните си параметри, за да постигне различни функции като контрол на позицията, контрол на скоростта и контрол на въртящия момент на робота.

Традиционните индустриални роботи с шест оси обикновено имат шест степени на свобода, включително въртене (ос S-), долна част на ръката (ос L-), горна част на ръката (ос U-), въртене на китката (ос R-), въртене на китката (ос B-) и въртене на китката (ос T-). Синтезирайте 6 стави, за да постигнете 6-степен-свобода на движение в края.

Ос1: Първата ос е частта, която свързва основата, носейки тежестта на целия робот и лявото и дясното въртене на основата;

Axis2: контролира люлеенето напред и назад на ръката на робота;

Axis3: контролира люлеенето напред и назад на ръката на робота;

Axis4: контролира въртенето на ръката на робота;

Axis5: контролира и фино настройва въртенето на китката на роботизираната ръка, като обикновено позволява обръщане на продукта след захващане;

Ос 6: използва се за ротационната функция на крайната част на приспособлението, която може да позиционира по-точно продукта.

Според различните сценарии на приложение частта на китката също има различни методи на структурно проектиране. B (bend) представлява извита структура, а R (revolve) представлява въртяща се структура.