Има два основни вида неструктурирани: структурирана несигурност и неструктурирана неструктурирана несигурност, като неструктурираната несигурност се причинява главно от неконтролирани фактори като шум от измерване, външна намеса, забавяне на вземането на проби и грешка при закръгляване в изчислението. Структурната несигурност е свързана със самия модел на моделиране и може да бъде разделена на:
(1) Неопределеността на параметрите, като маса на товара, маса на мотовилката, дължина и център на мотовилката и други параметри са неизвестни или частично известни.
(2) Немоделирана динамика: Високочестотна немоделирана динамика, като динамика на задвижващия механизъм или структурна вибрация и т.н., и нискочестотна немоделирана динамика, като динамично/статично триене и т.н.
Несигурността на модела влияе върху реализацията на проследяването на траекторията на роботизираната ръка и някои алгоритми за управление са ограничени от определени несигурности. Методите за проектиране, приложени към системата за управление на роботизираната ръка, включват главно PID управление, адаптивно управление и стабилно управление и т.н., но поради собствените си недостатъци те се комбинират с невронни мрежи, размит контрол и други алгоритми, а някои нови методи за управление са също се появяват и много алгоритми се комбинират един с друг.
